高副主要有凸轮机构、摩擦轮机构、齿轮机构三种。

1、凸轮机构：凸轮机构可以将输入的凸轮转动，变为从动件的往复直线运动。当凸轮运动时，通过凸轮特殊的轮廓推动从动件按预定规律往复移动或摆动。

2、摩擦轮机构：摩擦轮机构是靠由主、从动轮接触点或接触线的法向力，所产生的摩擦力来传递运动和动力，因此法向力和摩擦系数对传动至关重要。摩擦轮机构可实现同向、反向、变速和空间运动的传递。

3、齿轮机构：齿轮机构可用来传递连续回转运动，可传递空间两轴线呈任意关系（平行、相交、交错等）之间的运动。

高副：

两个构件之间可能会通过点接触、线接触或面接触形成运动约束。两个构件之间接触的点、线、面的组合称为副元素。如果副元素为点或线，则运动副为高副。机构可以按组成机构的构件和运动副的性质进行分类。若机构中至少有一个运动副为高副，则机构为高副机构。