金吾卫是唐代官署名，唐十六卫的两卫。金吾卫既是府兵的基层组织──军府的领导机构，也是掌管京城宿卫的机构。金吾卫属于唐朝的十六卫制度，是卫府制的高级阶段，是唐府兵制的结晶。卫府制的建立，是北周武帝和隋文帝加强中央集权的措施之一，它将禁兵和府兵系统融合为一。