蜈蚣有21对步足和1对颚足，蜈蚣是大型唇足类多足动物，蜈蚣的脚呈钩状，锐利，钩端有毒腺口，称为腭牙、牙爪或毒肢等，能排出毒汁。蜈蚣全体由22个环节组成，最后一节略细小。头部两节暗红色，有触角及毒钩各1对；背部棕绿色或墨绿色，有光泽，并有纵棱2条。