历史上是君臣关系，感情上可以说是恩若兄弟，另外根据《三国志·关羽传》的相关记载，在刘备乡里聚合徒众时，关羽、张飞就已投其门下。刘备后为平原相，与二人寝则同床，恩若兄弟，而稠人广坐，侍立终日，恩若兄弟形容的是三人关系密切，并不一定是真正的兄弟，关羽、张飞对刘备大多时间还是稠人广坐，侍立终日的君臣关系。

按照演义的话，三人是结拜兄弟，东汉末年，朝政腐败，连年灾荒，使得民不聊生，刘备想拯救陷入水深火热之中的百姓，张飞、关羽愿与刘备共同干一番事业，情投意合的三人，选定张飞庄后一桃园作为结拜的地点，当时正值桃花盛开，景色怡人，张飞准备了青牛白马，作为祭品，三人焚香礼拜，祭告天地，按年岁结成异姓手足。