双摇杆机构：

1、铰链四杆机构中两两连架杆均为摇杆的机构；

2、机构中两摇杆可以分别为主动件；

3、当连杆与摇杆共线时，为机构的两个极限位置。

连杆机构中要满足有整转副的条件是：

1、最长杆长度加最短杆长度小于或者等于其他两杆长度之和，此条件称为杆长条件；

2、组成该周转副的两杆中必有一杆为最短杆即与机架相连的杆；

3、摇杆机构中的最短杆是在机架相对的连杆。不能满足第二个条件，所以没有整转副。