根据检测对象的不同将机器人传感器可分为内部传感器和外部传感器。

1、内部传感器：用来检测机器人本身状态如手臂间角度的传感器，多为检测位置和角度的传感器。

2、外部传感器：用来检测机器人所处环境及状况的传感器。主要包括物体识别传感器、物体探伤传感器、接近觉传感器、距离传感器、力觉传感器、听觉传感器等。