机械手首先是从美国开始研制的。

1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。

1962年，美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制成一台数控示教再现型机械手。

1978年美国Unimate公司和斯坦福大学，麻省理工学院联合研制一种Unimate-Vicarm型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差小于加减1毫米。

目前，机械手大部分还属于第一代，主要依靠人工进行控制。