桅杆式起重机：独脚拨杆、人字拨杆、悬臂拨杆、牵缆式桅杆起重机。 自行式起重器：履带式起重机。塔式起重机：轨道式起重机、爬升式塔式起重机、附着式塔式起重机。起重设备是在取料之后即开始垂直或垂直兼有水平的工作行程，到达目的地后卸载，再空行程到取料地点，完成一个工作循环，然后再进行第二次吊运或搬运。