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机器人轨迹规划有几大板块

发布者:陈楠华
导读简单的说运动规划可以分为路径规划和轨迹生成两部分。路径规划的目的是找到无干涉,并能完成任务的路径点。而轨迹生成一系列运动连续的参考点,以发送到控

简单的说运动规划可以分为路径规划和轨迹生成两部分。路径规划的目的是找到无干涉,并能完成任务的路径点。而轨迹生成一系列运动连续的参考点,以发送到控制器驱动机器人运动。可以简单一点理解为,路径规划是找到一系列要经过的路径点,这些点只是空间中的一些位置,或者关节角度,而轨迹规划则是确定怎么走,走多快,它需要赋予这条路径以时间信息。对于路径规划,一般的方法如RRT, PRM以及他们的各种改进算法。而轨迹规划一般采用S型规划,或者采用一些优化算法如时间最优,能量最小等方法规划。