战国时赵国初置。秦汉时为武职，掌京师的治安警卫。武帝时，改称执金吾。唐代自德宗以后，于神策军置护军中尉，专由宦官担任，率领禁兵。《汉书.百官公卿表上》：“中尉，秦官，掌徼循京师。”《新唐书.宦官传.窦文场霍仙鸣传》：“德宗还京，颇忌宿将，凡握兵多者，悉罢之。贞元十二年六月，特立护军中尉两员、中护军两员，以帅禁军，乃以文场为左神策护军中尉，仙鸣为右神策护军中尉”。