根据《刑法》第二十八条对胁从犯定罪量刑的规定，对于被胁迫参加犯罪的，应当按照他的犯罪情节减轻处罚或者免除处罚。

被胁迫抢劫的，构成抢劫罪，但是应依据犯罪情节减轻或者免除处罚。有自首情节的，可以从轻或免除处罚。