在自由围绕某星体运行的时候，万有引力才等于向心力。万有引力的全称为“万有引力定律”，为物体间相互作用的一条定律，1687年为牛顿所发现。万有引力的大小跟这两个物体的质量乘积成正比，跟它们的距离的二次方成反比。

万有引力定律出现后，才正式把研究天体的运动建立在力学理论的基础上，从而创立了天体力学。简单的说，质量越大的东西产生的引力越大,这个力与两个物体的质量均成正比，与两个物体间的距离平方成反比。地球的质量产生的引力足够把地球上的东西全部抓牢。