是由齿轮和连杆两个机构共同组成的，可用其实现较复杂的运动轨迹及运动规律。此种组合机构是应用最多、种类最多的一种。一般做近似等速的往复运动，经过合理的组合及对转变速比、尺寸参数以及相对的安装位置精心设计以后即可实现。