只有一个成语符合描述：忠言逆耳利于行。

1、解释：教人从善的语言多数是不太动听的，但有利于人们改正缺点。

2、出处：《史记·留侯世家》。

3、涉及人物：沛公刘邦。

4、含义：虚心接受别人意见和批评。