设立有限责任公司有以下几个必备程序：选择公司的形式。即选择一人有限公司还是有2个及以上股东的有限责任公司。发起人发起并签定设立协议。目的是明确发起人在公司设立中的权利义务。三、草拟章程。全体股东共同制定公司章程。四、申请名称预先核准。有限责任公司申请名称预先核准，应由全体股东指定的代表或共同委托的代理人向公司登记机关提出申请，并提交相关文件。五、设立审批。六、交纳出资。七、确立公司的组织机构。八、申请设立登记。九、登记发证。登记机关对申请登记时提供的材料进行审查后，认为符合条件的，将予以登记并发给企业法人营业执照，有限责任公司即告成立。

法律依据：

《公司法》第六条

设立公司，应当依法向公司登记机关申请设立登记。符合本法规定的设立条件的，由公司登记机关分别登记为有限责任公司或者股份有限公司;不符合本法规定的设立条件的，不得登记为有限责任公司或者股份有限公司。法律、行政法规规定设立公司必须报经批准的，应当在公司登记前依法办理批准手续。公众可以向公司登记机关申请查询公司登记事项，公司登记机关应当提供查询服务。