文 | 腾讯科技 陆屿

继往年3月份Uber无人驾驶汽车撞击行人致死案件后，该事故的调查状况有了新停顿：据美国新闻网站The Information报道，Uber曾经判定其自动驾驶软件在致命车祸中探测到了受益行人，但决策零碎没有立即作出反响。

形成这一决策的能够缘由是，Uber为了增加误报，在软件面对妨碍物时的慎重水平停止了调整。由于后方妨碍的规避值调低，使得车辆最终没能在监测到路上的受益者后，迅速做出决策反响。

此番揣测似乎交代了事故发作的主因。但值得深究的是，不管能否因调整制动反响灵敏度形成的，显然这样施行的方案还存在诸多成绩。

该事情的再次发酵，也让众人对车祸事故缘由有了更多猜疑和考虑。除了制动反响灵敏度以外，自动驾驶零碎还有哪些硬件软件方面的缺乏？我们对此停止了剖析。

1 、传感器配置方案部署缺乏

根据Uber此前地下的相关信息，该汽车应装备了一整套的传感器零碎：

顶部激光雷达，能以每秒屡次的速度生成汽车四周的3D成像；前端无线电波雷达，位于汽车前后，可完成360度无死角的探测；短焦和长焦光学相机，对成像停止实时剖析。Uber希望可以经过这一套传感器零碎做到实时、全范围探测，但还是发作了事故。

这种状况下，形成事故最大的能够就是各传感器本身功能缺乏以及搭配方案不合理。或许说，由于顶部、前端雷达与摄像头图像处置协作不善，才招致了这场事故的发作。

当然，介于自动驾驶的开展阶段尚早，截止目前还并没有一家公司有“完满的”传感器零碎的部署方案。相反成绩的也异样存在其他的各大无人车中。

以特斯拉为例，2016年，特斯拉地下了第一同由于运用Autopilot（特斯拉自动驾驶零碎）功用致死的交通事故，一工夫引发全球言论热议。据特斯拉方面发布信息显示，该公司消费的一辆S型电动轿车在自动驾驶形式下发作车祸，司机身亡。

有剖析以为，此次特斯拉车祸事情次要缘由是毫米波雷达测距的误判，以及图像辨认零碎不够完善等成绩形成的。

腾讯优图实验室出色迷信家贾佳亚对此表示：“特斯拉在自动驾驶中应该是以图像辨认为主导的，而车的零碎还存在一个缺陷。比方说车要辨认一个物体的时分，假如后方是一个很大的纯白色的车，那么零碎能够不晓得它是房子还是车的抽象。由于在很多时分由于视觉的局限性招致你不会很快判别出来后面是什么东西。”

贾佳亚说：“这个时分还是需求雷达的。这也是为什么特斯拉AutoPilot 2如今大局部还是以NVIDIA这套零碎作为主导的，图像辨认作为辅佐来帮驾驶员来判别四周的环境。”

当然，即便是很好的雷达，垂直分辨率也无限，所以仅有雷达是不够的。由于雷达分辨率较低，许多雷达会疏忽检测的运动物体。而具有更高分辨率的雷达虽然会看到行人，但分辨率通常仅能晓得该目的在哪条车道上。

假如按正常功能来看，一旦有人进入 Uber 的车道，那么雷达应该会报告在车道上有一个潜在运动物体的制动信号。因而，不管是Uber还是特斯拉的自动驾驶零碎，在传感器部署下面还是完善片面的思索。

2、基于HDR视觉零碎的采用成绩

自动驾驶车中的视频摄像机与雷达一样重要，都是用来协助汽车追踪路标、车辆、行人等妨碍物的。

摄像头好比人的视觉一样，次要针对路况记载图像，发送给自动驾驶零碎的计算机。计算机再经过图像辨认技术剖析数据，进而判别车辆四周情况。但是，在一些十分黑暗的条件下，视频摄像机就没有方法很好地停止辨认任务。

在这样的状况下，基于 HDR （高静态范围图像）的视觉零碎便非常重要。假如要在夜间驾驶时完成 “高静态范围”（HDR）视野，意味着需求两个或更多不同曝光等级的摄像头，或许一个摄像头可以不时切换曝光等级，以同时捕获亮处和暗处的物体。

那么成绩来了，针关于此次Uber事情，有业界专家提出疑问：假如汽车有基于 HDR （高静态范围图像）的视觉零碎应该很容易看到行将遇到的行人，并触发刹车使车辆停下。即便一切的灯都关了，包括车头灯、路灯等，但激光雷达也能在完全黑暗的环境中任务，摄像头也能看到这个行人。

介于对这一点的思索，我们也做出一大揣测：Uber能够事先没有运用这种夜视摄像头。

3、软件与零碎平安性成绩

Uber 车上有一个显示器，由软件显示其感知输入，可以辨认汽车周边环境事物的视图。假如显示器依照预期检测行人，当软件发现行人从人行横道外进入路途时，车辆就该加速或刹车。

但从警方的报告中来看, Uber在事故发作时并没有采取刹车。假如在一秒钟内检测到行人并紧急制动，也能够使撞击速度降低到不致命的水平。因而软件方面的成绩也成为此次自动驾驶事故的焦点。

美国科技杂志《连线》也在近期的一篇撰文中指出自动驾驶中的软件成绩：受限于不时变化的内部环境以及自动驾驶汽车各种软件零碎的互相影响，而软件的开发晋级也都存在着诸多成绩，自动驾驶汽车零碎也永远不会完成完满。

比方说在一辆自动驾驶汽车内，有超越50万行代码将为车内各种零碎和算法提供动力，其中触及了众多复杂软件处置。如涵盖高清地图的定位零碎，可以协助汽车理解本人所处的地位；剖析各种传感器信息的感知零碎，可以协助车辆确定本人四周发作了什么；综合一切交通讯息的规划零碎，可以规划出车辆的最优行驶道路... ...

另外，自动驾驶零碎平安性的成绩也在此刻凸显。如今自动驾驶汽车面临最大的难题就是抵挡黑客的攻击。但凡链接了互联网的汽车，都有能够会成为黑客攻击的目的，有些软件破绽能够会控制自动驾驶汽车零碎，或许说为黑客翻开了又一扇大门。

结语

除了这些次要的成绩外，也有更多的成绩在引发人们的沉思。比方说关于此次的事故成绩，控制自动驾驶车辆的平安驾驶员也有一定责任。

通常来说，目前简直一切其他做自动驾驶的团队都会布置两名平安驾驶员，而Uber 当天只布置了一名平安驾驶员操作这辆车，假如当日是两位驾驶员会不会就没有这样的喜剧发作？

基于这样的考虑，如何聘用、培训和监管平安驾驶员也值得沉思 。另外，法律法规要如何设置相应的责任划分？保险等如何停止对应效劳？这些诸多成绩都成为自动驾驶行业下一步需求完善和攻克的难题。

虽说自动驾驶还处于初级开展阶段，想要一步到位是不能够的。但正如美国国度运输平安委员会前主席马克·罗森克所说：“我们应该对自动驾驶宽容一点。但需求强调的是，平安成绩无大事，宽容也要在可允准的范围内，以免发作喜剧。”

置信经过此最近频发的事故后，自动驾驶在各方面都能有更大的打破与停顿，消弭人们对无人车平安的顾忌，自动驾驶的落地进程才会有愈加“靠谱”的将来。