加速器 在国际的潜在市场规模

据行业专家及协会材料调研，在全球范围内，机器人行业使用的精细加速机可分为 RV 加速机、谐波加速机和 SPINEA 加速机 ，三者的市场销售数量占比约为 40%、40%、20%。 其中，RV加速器调和波加速器是工业 机器人 最主流的精细加速器。

RV加速器 ：传动比大、传动效率高、运动精度高、回差小、低振动、刚性大和高牢靠性等特点。在关节型机器人中，普通将RV加速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的地位。

谐波加速器 ：传动比大、外形轮廓小、零件数目少且传动效率高。在关节型机器人中，谐波加速器普通放置在小臂、腕部或手部。

据估量，到2020年中国每年需求耗费190000台机器人，到2020年完成机器人国产市场份额达50%（95000 台），2025年完成机器人国产市场份额超70%。在将来五年，这将为中国制造商提供超越740亿美元的机器人及相关效劳潜在市场。随着我国工业机器人使用市场的疾速开展，工业机器人用加速器市场需求规模也随之增长。普通状况下，一台工业机器人需求的加速器个数为4-6台。随着将来工业机器人的开展，中投参谋产业研讨中心预测到2020年我国工业机器人加速器市场规模将超越40亿元，将来五年复合增长率约为30%。

据行业人士引见，一台精细加速器四大国际巨头推销价为3万元~5万元，卖给国际关系好的客户约7万元，关系普通的普通客户约12万元，内资企业推销精细加速器的本钱比国际巨头贵一倍还多，可见其间的利润差异有多大。

加速器在国际的市场现状

临时以来，机器人用精细加速器技术不断由美国、德国、日本、捷克等国度掌控，其中世界75%的精细加速器市场被日本的哈默纳科和纳博特斯克占领 ，纳博特斯克消费RV加速器，约占60%的份额，哈默纳科消费谐波加速器，约占15%的份额。

从本钱下去说，目前全球机器人产业的本钱构成，35%左右是加速器，20%左右是 伺服电机 ，15%左右是控制零碎，机械加工本体能够只占15%左右，其他的局部次要就是使用。可以看出，加速器是制约机器人产业开展的关键要素。目前中国机器人的中心技术上还缺乏全体的打破。招致我国高端配备制造范畴机器人产业开展迟缓，只能依托出口RV加速器。

关键部件出口比例较高，就会招致国际制造机器人本钱高 。特别是加速机，国际企业购置加速机的价钱是国外企业的价钱的将近数倍。这样国产机器人难以构成价钱优势，只要年产量上500-1000台，才有一定的规模效应。因而，中国假如想要构成机器人产业化， 摆脱国外机器人企业的掣肘，在机器人范畴博得自主，必需要将加速器国产化减速提上日程。

目前加速器开展还存在产能扩展的瓶颈，触及免费口、管理、技术等成绩，日本的加速器呈现供货周期延后的景象，最长的供货周期曾经到达6个月以上，日本纳博特斯克的供货周期已从原来的2-3个月延伸到如今的4-6个月，国产加速器产能不能在很短工夫内完成成倍增长，无法满足不时扩展的市场需求。所以扩 产不只是国产加速器面临的成绩，也是日本加速器面临的成绩之一。

国际RV加速器的差距

RV加速器的技术差距

RV加速器需求的技术是很高的．其中心难点在各项工艺的亲密配合。

齿面热处置，这是输出条件，粗加工精度下的应力残留，在热处置的时分外表的刚度强度要分歧；

加工精度，热处置外表外硬内软，加工去除量不同，形成显露局部的功能的方差是关键；

零件对称性，不同零件在不同角度下要分歧；

成组技术：如何停止互相配合；

拆卸精度：如此高精细的拆卸；

以上公差总的分配带来的后果是磨损和寿命．

动力方面

仿真难点：在建模完成动力学的多体动力学仿真之后，才能够晓得各阶振动的状况；

非线性特征，形成差别宏大，一旦存在共振点在任务点左近，则受影响；

与零碎集成发作耦合，集成后的机器人的运转点（额外转速）作为激振频率，会形成部件损毁，零碎运转的范围往往是延续调速，6轴机器人总有1个轴能够会再额外点20％左近，除非经过良好的设计和施行；

产品参数动摇大，如此精细配合的零碎，游隙／过盈配合只需偏向一点点，则接触刚度／啮合刚度都会差几倍，刚度矩阵的宏大变化形成了固有频率的动摇。

寿命优化和迭代方面

一个波动的车和一个振动的车，寿命能够差很多倍，想想也晓得寿命去哪里了；

有些资料的事情，不阅历真实环境全生命周期测试是发现不了成绩的。所以，必需要有一轮呈现成绩，然后再迭代设计的进程。

目前机器人面临的成绩看似是60％价钱做不出来东西，90％价钱做出来30％寿命的东西，其实寿命自身就是机械行业的程度的标志。

RV加速器行业存在着管理成绩

国产加速器不断以来参考的对象都是横向的国外出口加速器某型号，从没听说过某加速器专门为某国产机器人深度定制，一个工业机器人，并不是只要加速器就足够了，更重要的是和伺服零碎、运动控制零碎的结合才干到达高精度和高波动性，各家的技术都不一样，没听过国外的某两家机器人说本人的加速器和别家可以通用。国产加速器参考对象是怎样功能更迫近国外品牌，而不是怎样更合适国产机器人。一旦方向错了，那么后续运用就需求机器人厂商与国产加速器厂商不时协调、磨合、再协调、再磨合，关于研发工程师来说，研发周期移动互联网在带来全新社交体验的同时，也或多或少使人们产生了依赖。移动互联网使网络、智能终端、数字技术等新技术得到整合，建立了新的产业生态链，催生全新文化产业形态。也的确给不了他这么长工夫。所以在管理加速器研发、消费方面，应该有一个行业规范，研收回属于中国机器人本人运用的加速器。

目前，工业机器人运用的大少数RV加速器来自日本品牌，其次是韩国和捷克。全世界由国际机器人制造公司如ABB、Fanuc和Kuka运用的精细加速器中，有近75%为日本公司制造。

加速器在国际、外的知名企业

RV加速器

纳博特斯克

纳博特斯克由帝人精机株式会社和纳博克株式会社2003年兼并而来，是全球最大的精细摆线针轮加速机制造商，自1986年由垂井工厂开端投入量产以来，截至2017年年底已累计消费精细RV加速器超700万台。

住友重机械加速机(中国)无限公司

住友重机投放在中国市场的机器人用加速器次要是UV系列加速机(即市面RV加速机)，UV系列从2014年开端进入中国，产品在日本消费，并在中国上海、广州设有组装基地。

南通振康焊接机电无限公司

南通振康是国际较早涉足机器人用RV加速器的厂商，技术团队依托于西安微电机研讨所资源研发。南通振康目前有“ZKRV”品牌加速器RV-E、RV-C、RD三个系列共10种规格，具有年产3万台的消费才能。

秦川机床工具集团股份公司

秦川机床主营业务无机床(齿轮磨床和螺纹磨床)、加速机(机器人用)、各类型齿轮等。机器人部门人数200多人，消费员工150人，研发占人员占比 20%。在北京、上海、重庆、西安、广州设有分公司。

上海力克精细机械无限公司

力克精细成立于1998年，系专业制造齿轮厂商，于2013年研发RV加速器，2015年正式推出LKRV-E、LKRV-C、LKRV-N、LKRV-S共4大系列精细控制加速器产品，与国际大局部本体厂家如埃斯顿和广州启帆协作，并可向厂商供货试用。力克精细的RV加速器型号完全，系作为国际独一一家可以完成替代日本全系列加速器的企业。

浙江恒丰泰加速机制造无限公司

恒丰泰在2006年开端研制第一台CORT活齿技术精细加速机，2013年研制出7种型号CORT精细加速器系列样机。截至目前已开收回3大系列CORT、HORT(RV)、KORT型号加速器20多种规格加速器，根本满足5-500kg工业机器人的运用要求。恒丰泰的RV加速器已被埃夫特、博实自动化等机器人厂商局部采用。

谐波加速器

哈默纳科

哈默纳科成立于1970年，拥有40多年谐波传动研讨经历，是全球最大的谐波加速器消费商，和纳博特斯克并称为机器人精细加速器的两大巨头。2011年1月投资成立全资子公司哈默纳科(上海)商贸无限公司。

苏州绿的谐波传动科技无限公司

苏州绿的成立于2011年，公司拥有研发人员30余名，在谐波传动范畴已拥有多项国度专利，是《机器人用谐波齿轮加速器》国度规范的次要编制起草方。苏州绿的规范加速器产品有6大系列，共100多个型号。

日本电产新宝(浙江)无限公司

新宝成立于2003年，次要产品有加速器(谐涉及RV)、冲床、计测器等。新宝加速器在2015年进入中国市场，2017年其中国市场月均出货量近3000台，RV加速器出货量较少。加速器产品消费次要在日本，国际尚无消费基地。

浙江来福谐波传动股份无限公司

来福谐波是一家从事高精细谐波加速器的专业化公司，拥有自主研发中心，在谐波传动范畴，拥有多项技术专利。来福谐波δ齿形谐波加速机具有乐音小、精度高、运转颠簸性好等特点，在机器人范畴失掉普遍使用。

北京中技克美谐波传动无限责任公司

中技克美从事谐波传动加速器的研发、消费与销售，于2017年7月挂牌新三板上市，成为第一家登陆资本市场的谐波加速器企业。中技克美有近10个规范系列谐波加速器产品，包括XB1/2/3/6、XBF、XBFF、XBS、XBD、XBHS等，产能近2万台。