全球首台全路况打扫、智能途径规划无人驾驶扫地车
虽然关于无人驾驶乘用车各阶段的使用可行性仍存在诸多争议，但关于这项技术的晚期落地和商业化场景，业内已大约构成了几种共识：一，限定区域内的低速无人驾驶；二，高速公路的无人驾驶使用；三，自动泊车使用。三者都具有限定的复杂场景，无人驾驶的落地难度绝对较低，因而也更容易抢占这项前沿技术的商业化先机，眼下，诸如无人驾驶商用车、无人驾驶园区车、无人驾驶接驳车等，国际外都已有众多可参考的使用案例。
明天，成立于 2015 年的无人驾驶公司酷哇机器人（COWAROBOT）在长沙橘子洲公园正式发布了其自主研发的无人驾驶扫地车，并现场演示了无人驾驶的全路况打扫，依托团队自主研发的 CO-MOVE PRO 低速无人驾驶零碎，这款无人驾驶扫地车可自主完成智能途径规划、全路况打扫等作业义务。这不只是长沙，也是全球首个同类使用案例。
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普通看来，无人驾驶打扫是绝对复杂的任务，车辆仿佛只需低速挪动就可顺利作业。但假如将其任务进程分解开来，无人驾驶扫地车的使用也并非如想象中轻松，比方，很多无人驾驶打扫车无法统筹路肩，只能沿着既定道路“模糊”地一扫而过，前期仍需求人工的二次作业，这样一来，无人驾驶节省人力、提升效率的初衷其实并未完成；另一方面，在树叶、渣滓、雨雪掩盖的路面，车辆要完成精确的感知辨认和途径规划，需求在传感器方面停止更高程度的配置，而无人驾驶要落地，如何在平安、高效与本钱方面做出均衡仍是一个技术难题。
特征驱动全局定位办法
酷哇这款无人驾驶扫地车共运用了 3 个 16 线激光雷达，2 个摄像头、4 个毫米波雷达，对低速扫地车而言，这一传感器配置可统筹平安行驶与高效作业的要求。结合 IMU、GPS 技术，扫地车可依据实时路况，完成全区域内途径规划，根据视觉探测后果，自动选择打扫形式，并自动选择开端或完毕打扫，回到指定地位，而在其作业进程中，任务人员还可近程监控其作业。
在停止车辆的定位与途径规划时，团队采用了特征驱动全局定位办法，即基于视觉传感感知并辨认四周环境特征，经过关联环境特征确定车辆在全局地图中的实时地位，以深度强化学习和神经网络树立导航零碎，根本无需标注地图的指引，车辆依托环境图像和点云信息辨认便可完成定位与导航。
传统的概率驱动型定位，例如 SLAM 及其衍生算法，中心是把机器人的定位成绩以统计学方式，依托少量计算资源来处理，但往往在停止三维信息处置时显出乏力，且易受静态物体影响，波动性差，很难处理全局定位成绩。
特征驱动全局定位则可先辨认三维环境特征信息，应用后者关联车辆在环境中的详细地位，完成三维环境信息的高效处置，受静态物体影响较小，从而可更好地处理全局定位成绩。
联手中联环境，剑指商业化
酷哇机器人 CEO 何弢毕业于上海交通大学，师从机器人巨匠 Hirose Shigeo，在无人驾驶范畴沉溺多年，首席迷信家 Rolf Pfeifer 为原 ETH 人工智能实验室主任，团队成员则辨别来自卡耐基梅隆大学、上海交大、百度等知名无人驾驶研讨机构与公司。目前，公司也在感知算法方面与卡耐基梅隆大学、上海交大维持着协作。
从成立初始，酷哇的技术道路便直指商业化，而此次在长沙发布的无人驾驶扫地车也帮其开启了无人驾驶落地首秀。
同时，这款无人驾驶扫地车也是酷哇与国际最大环卫效劳商中联环境的首个协作落地项目。中联环境是中联重科旗下的环境企业，2017 年销售额超越 80 亿，利润达 8 亿元，市场占有率不断稳居全国第一。
2018 年终，中联环境启动了环境产业智能制造产业园项目，方案投资 30 亿用于环境产业智能制造工厂建立，CEO 张建国表示，企业将依托新一代智能技术、信息技术与配备制造技术的高度交融与创新，聚焦展开关键工序智能化、关键岗位机器人化、消费进程智能优化控制、智能化数字车间建立、供给链智能优化零碎等研讨，着力构建智能高效制造规范体系和智能制造网络零碎平台。虽然没有明白提及智能打扫任务，但无人驾驶扫地车的疾速密集落地也曾经是呼之欲出。长沙之后，酷哇在上海、芜湖、合肥的无人驾驶扫对车也将陆续进入商业化。
从商业化前景来看，无人驾驶扫地车也是相对的高需求范畴。一方面，环卫任务昼夜颠倒，环境艰辛，目前环卫工多为 45 岁以上人士，人力资源越来越充足，机械化和自动化简直是必定趋向；而环卫工更是突出的高危行业，层出不穷的环卫工交通事故也在不时证明着无人驾驶扫地车落地的紧迫性；另外，城市化进程不时放慢，城市路途保洁义务日益繁重，高度机械化、智能化驱动的高效率也是经济上的必定要求；再从无人驾驶的落地要求来看，无人驾驶打扫车速度较低，作业工夫普通为人流、车流较少时段，这也为无人驾驶的落地提供了极佳的落地根底。
依据 《2015 年中国城乡建立统计年鉴》，到 2020 年，中国环卫效劳总体市场规模将接近 1700 亿元，复合增长率达 6.8%，其中路途打扫保洁效劳以 1266 亿元的规模居于首位，看似不起眼的路途打扫任务实则蕴藏着相当可观的商业势能。
无论从量产条件，还是市场需求来看，酷哇这款无人驾驶扫地车都来得正是时分，如今大幕拉开，我们要等的只是接上去更多落地“上演”。
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