去年 10 月，全球自动驾驶研发先行者 Waymo 发布了长达 43 页的平安报告，外面详细阐明了如何配备和训练自动驾驶车辆，从而防止驾驶进程中一些不测状况的发作。

往年 1 月，美国车企巨头通用也发布了“2018 自动驾驶平安报告”，详尽引见了其自动驾驶汽车的理念、设计进程和技术特点。

发布详尽的平安报告，似乎曾经成为这些巨头们推进自动驾驶向前开展的一项根底任务。

作为国际最大的自动驾驶开放平台，百度 Apollo 在 2018 百度 AI 开发者大会（Creat 2018）上，重磅发布了 “Apollo Pilot 平安报告” 。

APC：中国首个 L3 自动驾驶产品

这里的 Apollo Pilot，是百度 Apollo 平台专门针对量产所设计的自动驾驶产品的总称，所以它自然包括了乘用车、商用车、物流车等自动驾驶车型产品以及针对每种车型设计的自动驾驶软硬件零碎方案。

借着这个报告，百度 Apollo 首推的一款产品就是 Apollo Pilot For PassengerCar（简称“APC”），百度将其称为“中国首个 L3 级自动驾驶产品”。望文生义，PassengerCar 的次要功用就是载人，而更为官方的定义是：APC 指“提供有驾驶员的车辆在限定场景下的自动驾驶零碎；依据零碎恳求，驾驶员需求做出适当的呼应，零碎将会至多提早 10 秒收回恳求，以便给驾驶员保存平安呼应工夫”。

报告提到，如今市面上存在的自动驾驶产品，都要求用户时辰坚持接收才能，一旦发作事故，责任属于用户，这反而需求用户愈加集中肉体，容易诱发疲劳驾驶。APC 为理解决这样的成绩，提出了“可适用场景”（Operational Design Domain）的概念，简言之，就是当车辆处在可适用场景范围内时，车辆根本上可以本人驾驶；而在行将驶出该范围时，零碎会给用户预留至多 10 秒的接收工夫。经过这种设定，用户能在有需求的场景下真正享用平安的自动驾驶效劳。

百度为 APC 设定的量产上市工夫点是 2020 年，将优先在三个高频场景下完成平安自动驾驶才能。这三个高频场景所对应的自动驾驶零碎辨别是：高速自动驾驶零碎、城市交通拥堵辅佐零碎以及自动泊车零碎。

其中，高速自动驾驶零碎能让车辆在高速和城市环路上完成自动驾驶功用，将对车辆停止减速加速、车道坚持和自主变道等控制；城市交通拥堵辅佐零碎则经过堵车场景中自动驾驶零碎的启用降低追尾风险，环节用户不断专注跟车所形成的疲劳感；自动泊车零碎是最好的了解的，包括自主泊车和呼唤车辆两项才能。

平安报告讨论了哪些内容？

为了保证 APC 的平安波动运转，百度 Apollo 为其设定了一个全体的平安框架，包括平安感、平安驾驶、事故预防、事故介入以及事故后处置五大逐层递进的平安设计。也想以此来引导用户构成正确的自动驾驶零碎运用习气。

在完成对 APC 产品的定义之后，百度 Apollo 用平安报告接上去长达 60 多页的篇幅详细引见了该产品的“平安设计”和“平安运转”两小气面的重要内容。

其中“平安设计”一局部花了 4 个章节来引见，次要包括操作平安、环境平安、行为平安和功用平安这些内容，可以看出这局部内容次要是针对车辆与零碎自身的设计来说的；而“平安运转”局部则包括 3 个章节，辨别是质量平安、平安退化以及机制平安，其中讨论的细节成绩有诸如路测、信息平安、OTA 零碎、法律法规以及事故处置机制。

为了保证自动驾驶车辆能对本身所处的静态环境和静态环境有明晰明白的认知，百度 Apollo 为 APC 设计了 3 大零碎，辨别是 XMI 零碎、环境建模零碎以及 DPS 驾驶战略零碎。

其中，XMI 包括 HMI 和 EMI，EMI 指的是自动驾驶零碎与环境停止输出和输入的接口，XMI 就是车内交互和车内政互的集合；环境建模零碎则包括经过车身传感器、地图以及 V2X 设备；而DPS 驾驶战略零碎则希望到达两个目的：片面性和可解释性，次要还是为了应对监管和法律成绩。

以 APC 产品的 HMI 设计为例，雷锋网 (大众号：雷锋网) 新智驾从平安报告中理解到的信息是，百度 Apollo 特意设计了共享片面屏、盘绕气氛灯、智能方向盘和体感座椅等组件，为自动驾驶汽车驾驶员带来更为沉溺的交互体验。

另外，在自动驾驶汽车的接收机制上，百度 Apollo 针对其 APC 产品有一套明白逻辑：

目前阶段的 APC 还只能在经过少量训练和测试的限定操作环境（上文提及的 ODD）内自动驾驶，超出 ODD 边界时需求用户接收。

而且，APC 的接收零碎并不想让用户不断在需求接收和不需求接收的形态之间频繁切换，所以该零碎会停止绝大局部的自动处置，包括实时监控、诊断、暂时的升级运转等，其要完成的目的是，在自动驾驶场景下的 95% 以上的工夫里，都不会让用户做好接收车辆的预备，这才干真正束缚用户。

雷锋网新智驾理解到，APC 专门设计了“特别关心平安停车”的功用，当自动驾驶零碎遇到人员形态异常时（比方驾驶员睡着或许突发疾病），APC 在保证平安刹停之外，还会不断继续自动驾驶到可停靠的平安区域停止停车，保证车辆和人员平安。

有意思的是，在这份平安报告中，百度 Apollo 还引入了 Mobileye 的自动驾驶责任敏感平安模型（Responsibility-Sensitive Safety，RSS 模型），会将其交融使用在 APC 的平安模型中。将来单方将协作打造适用于中国驾驶环境的平安模型和驾驶战略，并在 Apollo 平台上停止开放。 

平安报告在后续的内容当中还讨论了如何对自动驾驶汽车的驾驶员停止培训以及如何停止平安测试，同时还有如何推进相关法律法规、保证机制建立等引见。

在驾驶员培训方面，APC 零碎将经过 4 个方面的数据搜集和训练，来培育一个具有片面才能的自动驾驶“老司机”。详细包括：情形训练、监控发现才能训练、路况训练以及事故应对才能训练。

在路测和数据搜集方面，百度 Apollo 搭建了一个名为 ADS 的场景库，掩盖了前文所述的 APC 的三大高频使用场景，还包括了光照、时节、工夫段、天气、全国各种区域和地形、妨碍物类型、路面情况、隧道匝道、分流合流等各种罕见及极限驾驶情况的数据。为了拿到这些数据，百度 Apollo 方面称他们曾经搜集了数亿公里的真实路途场景数据。

以高速/环路自动驾驶功用的整车测试为例，在交付前，百度 Apollo 将确保其停止 120 万公里以上的整车测试，相当于对全国 30 万公里的高速和环路的每一公里都停止 4 次全量掩盖。

除了实真实在的物理平安，自动驾驶零碎的网络信息平安成绩也异样重要，所以百度 Apollo 在设计零碎时为对外通讯层、接入网关层以及车内使用层都设置了防护。这些防护将成为其 APC 产品的规范配置。

当然，APC 产品要走向量产，还需求满足各类车规级的严苛要求，保证波动性。在报告中，百度 Apollo 提到，他们在车辆设计之初就在和整车厂的工程师停止协作，对各种有能够呈现的生效和风险停止把控，并且在软件、硬件、零碎以及整车层面停止规范测试。

在法律法规建立方面，目前国际多个城市曾经开端下发自动驾驶路测牌照，百度 Apollo 也拿到了其中的多块牌照，将来还将为中国自动驾驶相关法律法规建立提供更多经历。

更多内容，诸位可以详细阅读这份报告： 《Apollo Pilot 平安报告》 。

也可关注雷锋网 新智驾微信大众号（AI-Drive） ，后台回复关键词 “Apollo Pilot” 即可获取报告原文。

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